核心：以博世經(jīng)典的五域分類拆分整車為動(dòng)力域（安全）、底盤域（車輛運(yùn)動(dòng)）、座艙域/智能信息域（娛樂信息）、自動(dòng)駕駛域（輔助駕駛）和車身域（車身電子），這五大域控制模塊較為完備的集成了L3及以上級(jí)別自動(dòng)駕駛車輛的所有控制功能。
1.動(dòng)力域（安全）
動(dòng)力域控制器是一種智能化的動(dòng)力總成管理單元，借助 CAN/FLEXRAY 實(shí)現(xiàn)變速器管理、引擎管理、電池監(jiān)控、交流發(fā)電機(jī)調(diào)節(jié)。其優(yōu)勢(shì)在于為多種動(dòng)力系統(tǒng)單元（內(nèi)燃機(jī)、電動(dòng)機(jī)\發(fā)電機(jī)、電池、變速箱）計(jì)算和分配扭矩、通過預(yù)判駕駛策略實(shí)現(xiàn) CO2 減排、通信網(wǎng)關(guān)等，主要用于動(dòng)力總成的優(yōu)化與控制，同時(shí)兼具電氣智能故障診斷、智能節(jié)電、總線通信等功能。
未來主流的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案如下：
1）以 Aurix 2G（387/397）為核心的智能動(dòng)力域控制器軟硬件平臺(tái)，對(duì)動(dòng)力域內(nèi)子控制器進(jìn)行功能整合，集成 ECU 的基本功能，集成面向動(dòng)力域協(xié)同優(yōu)化的 VCU，Inverter，TCU，BMS 和 DCDC 等高級(jí)的域?qū)哟嗡惴ā?/span>
2）以 ASIL-C 安全等級(jí)為目標(biāo)，具備 SOTA，信息安全，通訊管理等功能。
3）支持的通訊類型包括 CAN/CAN-FD，Gigabit Ethernet 并對(duì)通訊提供 SHA-256加密算法支持。
4）面向 CPU\GPU 發(fā)展，需要支持 Adapative Autosar 環(huán)境，主頻需要提高到 2G，支持 Linux 系統(tǒng)，目前支持 POSIX 標(biāo)準(zhǔn)接口的操作系統(tǒng)。
2020 年 1 月 16 日，由合眾汽車工程研究院副院長(zhǎng)鄧曉光帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)開發(fā)的動(dòng)力域控制器搭載哪吒汽車成功，并成功一次通過搭載車輛測(cè)試，標(biāo)志著合眾 PDCS（Powertrain Domain Control System）動(dòng)力域控制器正式進(jìn)入量產(chǎn)應(yīng)用階段。合眾動(dòng)力域控制器系統(tǒng)采用英飛凌（Infineon）多核處理器 200MHz 主頻，具備DSP 數(shù)字信號(hào)處理及浮點(diǎn)運(yùn)算能力，是 Hozon PDCS 的高速處理器。同時(shí)，Hozon PDCS 三核并帶鎖步核的主芯片實(shí)現(xiàn)更高功能安全，按照 ASIL C 功能安全等級(jí)開發(fā)，僅次于飛機(jī)的 D 級(jí)，有效保證用戶出行安全。V 模型開發(fā)，每一步可驗(yàn)證，軟件失效率低于 0.3%，兼具 AUTOSAR 架構(gòu)+MBD 建模與控制，有效提高軟件可靠性?？蓪?shí)時(shí)監(jiān)控電控系統(tǒng)，智能協(xié)調(diào)及監(jiān)控動(dòng)力輸出，提升駕控性能及安全。同時(shí)保護(hù)電池安全，根據(jù)系統(tǒng)需求，同步優(yōu)化能量分配、增加續(xù)航里程。
合眾PDCS動(dòng)力域控制器
哪吒汽車第二款量產(chǎn)車哪吒U
合眾汽車動(dòng)力域控制
2.底盤域（車輛運(yùn)動(dòng)）底盤域是與汽車行駛相關(guān)，由傳動(dòng)系統(tǒng)、行駛系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)共同構(gòu)成。傳動(dòng)系統(tǒng)負(fù)責(zé)把發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳給驅(qū)動(dòng)輪，可以分為機(jī)械式、液力式和電力式等，其中機(jī)械式傳動(dòng)系統(tǒng)主要由離合器、變速器、萬向傳動(dòng)裝置和驅(qū)動(dòng)橋組成、液力式傳動(dòng)系統(tǒng)主要由液力變矩器、自動(dòng)變速器、萬向傳動(dòng)裝置和驅(qū)動(dòng)橋組成；行駛系統(tǒng)把汽車各個(gè)部分連成一個(gè)整體并對(duì)全車起支承作用,如車架、懸架、車輪、車橋都是它的零件；轉(zhuǎn)向系統(tǒng)保證汽車能按駕駛員的意愿進(jìn)行直線或轉(zhuǎn)向行駛；制動(dòng)系統(tǒng)迫使路面在汽車車輪上施加一定的與汽車行駛方向相反的外力，對(duì)汽車進(jìn)行一定程度的強(qiáng)制制動(dòng)，其功用是減速停車、駐車制動(dòng)。
智能化推動(dòng)線控底盤發(fā)展。隨著汽車智能化發(fā)展，智能汽車的感知識(shí)別、決策規(guī)劃、控制執(zhí)行三個(gè)核心系統(tǒng)中，與汽車零部件行業(yè)最貼近的是控制執(zhí)行端，也就是驅(qū)動(dòng)控制、轉(zhuǎn)向控制、制動(dòng)控制等，需要對(duì)傳統(tǒng)汽車的底盤進(jìn)行線控改造以適用于自動(dòng)駕駛。線控底盤主要有五大系統(tǒng)，分別為線控轉(zhuǎn)向、線控制動(dòng)、線控?fù)Q擋、線控油門、線控懸掛，線控轉(zhuǎn)向和線控制動(dòng)是面向自動(dòng)駕駛執(zhí)行端方向最核心的產(chǎn)品，其中又以制動(dòng)技術(shù)難度更高。
（1）線控制動(dòng)是未來汽車制動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)
汽車制動(dòng)系統(tǒng)經(jīng)歷了從機(jī)械到液壓再到電子（ABS/ESC）的發(fā)展過程，未來將向線控制動(dòng)方向發(fā)展。L2 時(shí)代的線控制動(dòng)可以分為燃油車、混動(dòng)、純電三大類，燃油車基本都采用 ESP(ESC)做線控制動(dòng)?；靹?dòng)車基本都采用高壓蓄能器為核心的間接型 EHB（電液壓制動(dòng)）。純電車基本都采用直接型 EHB，以電機(jī)直接推動(dòng)主缸活塞。在汽車智能化的趨勢(shì)下，考慮到對(duì) L3 及以上等級(jí)自動(dòng)駕駛汽車來說制動(dòng)系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間非常關(guān)鍵，而線控制動(dòng)執(zhí)行信息由電信號(hào)傳遞，響應(yīng)相對(duì)更快，剎車距離更短，是未來汽車智能化的長(zhǎng)期趨勢(shì)。
線控制動(dòng)系統(tǒng)可以分為液壓式線控制動(dòng) EHB、機(jī)械式線控制動(dòng) EMB 兩種類型。EHB 系統(tǒng)由于具有備用制動(dòng)系統(tǒng)，安全性較高，因此接受度更高，是目前主要推廣量產(chǎn)的方案。由于缺少備用制動(dòng)系統(tǒng)且缺少技術(shù)支持，短期內(nèi)很難大批量應(yīng)用，是未來發(fā)展的方向。
EHB 系統(tǒng)與 EMB 系統(tǒng)比較
線控制動(dòng)系統(tǒng)主要供應(yīng)商、產(chǎn)品與客戶情況
轉(zhuǎn)向系統(tǒng)從最初的機(jī)械式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（MS）發(fā)展為液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱 HPS），之后是電控液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EHPS）和電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）。目前乘用車上以 EPS 為主流，商用車以 HPS 為主流，EHPS 在大型 SUV 上比較常見，其余領(lǐng)域比較少見。智能化的趨勢(shì)下，L3 及以上等級(jí)智能汽車要求部分或全程會(huì)脫離駕駛員的操控，對(duì)于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制精確度、可靠性要求更高高，催促線控轉(zhuǎn)向（Steering By Wire, SBW）的產(chǎn)生。
線控轉(zhuǎn)向（SBW）系統(tǒng)是指，在駕駛員輸入接口（方向盤）和執(zhí)行機(jī)構(gòu)（轉(zhuǎn)向輪）之間是通過線控（電子信號(hào)）連接的，即在它們之間沒有直接的液力或機(jī)械連接。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是通過給助力電機(jī)發(fā)送電信號(hào)指令，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行控制。SBW（steering by wire）的發(fā)展與 EPS 一脈相承，其系統(tǒng)相對(duì)于 EPS 需要有冗余功能。
目前 SBW 系統(tǒng)有兩種方式：1）取消方向盤與轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)械連接，通過多個(gè)電機(jī)和控制器來增加系統(tǒng)的冗余度；2）在方向盤與轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間增加一個(gè)電磁離合器作為失效備份，來增加系統(tǒng)的冗余度。
EPS與SBW系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
電助動(dòng)力系統(tǒng)（EPS）主要供應(yīng)商及客戶
線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）主要供應(yīng)商及產(chǎn)品現(xiàn)狀
傳統(tǒng)座艙域是由幾個(gè)分散子系統(tǒng)或單獨(dú)模塊組成，這種架構(gòu)無法支持多屏聯(lián)動(dòng)、多屏駕駛等復(fù)雜電子座艙功能，因此催生出座艙域控制器這種域集中式的計(jì)算平臺(tái)。智能座艙的構(gòu)成主要包括全液晶儀表、大屏中控系統(tǒng)、車載信息娛樂系統(tǒng)、抬頭顯示系統(tǒng)、流媒體后視鏡等，核心控制部件是域控制器。座艙域控制器（DCU）通過以太網(wǎng)/MOST/CAN，實(shí)現(xiàn)抬頭顯示、儀表盤、導(dǎo)航等部件的融合，不僅具有傳統(tǒng)座艙電子部件，還進(jìn)一步整合智能駕駛 ADAS 系統(tǒng)和車聯(lián)網(wǎng) V2X 系統(tǒng)，從而進(jìn)一步優(yōu)化智能駕駛、車載互聯(lián)、信息娛樂等功能。
智能駕駛輔助系統(tǒng)的構(gòu)成主要包括感知層、決策層和執(zhí)行層三大核心部分。感知層主要傳感器包括車載攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)、智能照明系統(tǒng)等，車輛自身運(yùn)動(dòng)信息主要通過車身上的速度傳感器、角度傳感器、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)等部件獲取。而通過座艙域控制器，可以實(shí)現(xiàn)“獨(dú)立感知”和“交互方式升級(jí)”。一方面，車輛具有“感知”人的能力。智能座艙系統(tǒng)通過獨(dú)立感知層，能夠拿到足夠的感知數(shù)據(jù)，例如車內(nèi)視覺（光學(xué)）、語音（聲學(xué)）以及方向盤、剎車踏板、油門踏板、檔位、安全帶等底盤和車身數(shù)據(jù)，利用生物識(shí)別技術(shù)（車艙內(nèi)主要是人臉識(shí)別、聲音識(shí)別），來綜合判斷駕駛員（或其他乘員）的生理狀態(tài)（人像、臉部識(shí)別等）和行為狀態(tài)（駕駛行為、聲音、肢體行為），隨后根據(jù)具體場(chǎng)景推送交互請(qǐng)求。另一方面，車內(nèi)交互方式從僅有“物理按鍵交互”升級(jí)至“觸屏交互”、“語音交互”、“手勢(shì)交互”并存的狀態(tài)。此外，多模交互技術(shù)通過融合“視覺”、“語音”等模態(tài)的感知數(shù)據(jù)，做到更精準(zhǔn)、更智能、更人性化的交互。
智能駕駛輔助系統(tǒng)構(gòu)成圖
座艙電子域控制器領(lǐng)域，采用偉世通 Smart Core 方案的廠家最多，其次就是 Aptiv的 ICC（Integrated Cockpit Controller）方案。其中偉世通的 Smart Core 旨在集成信息娛樂、儀表板、信息顯示、HUD、ADAS 和網(wǎng)聯(lián)系統(tǒng)。據(jù)偉世通稱，它具有很高的擴(kuò)展性和網(wǎng)絡(luò)安全的程度，可實(shí)現(xiàn)獨(dú)立的功能域。而 Aptiv 的集成駕駛艙控制器（Integrated Cockpit Controller，ICC）使用最新的英特爾汽車處理器系列，可支持到四個(gè)高清顯示器，可擴(kuò)展，并且可以從入門級(jí)覆蓋到高端產(chǎn)品。ICC在圖形（10x）和計(jì)算能力（5x）方面提供了實(shí)質(zhì)性的改進(jìn)，ICC 使用單芯片中央計(jì)算平臺(tái)驅(qū)動(dòng)多個(gè)駕駛艙顯示器，包括儀表、HUD 和中央堆棧等。典型座艙域控制器廠商及其方案和客戶
應(yīng)用于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的域控制器能夠使車輛具備多傳感器融合、定位、路徑規(guī)劃、決策控制的能力，通常需要外接多個(gè)攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等設(shè)備，完成的功能包含圖像識(shí)別、數(shù)據(jù)處理等。不再需要搭載外設(shè)工控機(jī)、控制板等多種硬件，并需要匹配核心運(yùn)算力強(qiáng)的處理器，從而提供自動(dòng)駕駛不同等級(jí)的計(jì)算能力的支持，核心主要在于芯片的處理能力，最終目標(biāo)是能夠滿足自動(dòng)駕駛的算力需求，簡(jiǎn)化設(shè)備，大大提高系統(tǒng)的集成度。
算法實(shí)現(xiàn)上，自動(dòng)駕駛汽車通過激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭、GPS、慣導(dǎo)等車載傳感器來感知周圍環(huán)境，通過傳感器數(shù)據(jù)處理及多傳感器信息融合，以及適當(dāng)?shù)墓ぷ髂Ｐ椭贫ㄏ鄳?yīng)的策略，進(jìn)行決策與規(guī)劃。在規(guī)劃好路徑之后，控制車輛沿著期望的軌跡行駛。域控制器的輸入為各項(xiàng)傳感器的數(shù)據(jù)，所進(jìn)行的算法處理涵蓋了感知、決策、控制三個(gè)層面，最終將輸出傳送至執(zhí)行機(jī)構(gòu)，進(jìn)行車輛的橫縱向控制。由于要完成大量運(yùn)算，域控制器一般都要匹配一個(gè)核心運(yùn)算力強(qiáng)的處理器，能夠提供自動(dòng)駕駛不同級(jí)別算力的支持，目前業(yè)內(nèi)有 NVIDIA、華為、瑞薩、NXP、TI、Mobileye、賽靈思、地平線等多個(gè)方案。但中間也會(huì)有一些共性,比如在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，算力需求最高的當(dāng)屬圖像識(shí)別部分，其次是多傳感器的數(shù)據(jù)處理，以及融合決策。以?shī)W地利 TTTech 公司的 zFAS（首次在 2018 款?yuàn)W迪 A8 上應(yīng)用）為例, 這款基于德爾福提供的域控制器設(shè)計(jì)的產(chǎn)品，內(nèi)部集成了英偉達(dá) Tegra K1 處理器、Mobileye 的 EyeQ3 芯片，各個(gè)部分分處理不同的模塊。Tegra K1 用于做 4 路環(huán)視圖像處理，EyeQ3 負(fù)責(zé)前向識(shí)別處理。
在自動(dòng)駕駛技術(shù)快速發(fā)展背景下，國(guó)內(nèi)外越來越多的 Tier1 和供應(yīng)商都開始涉足自動(dòng)駕駛域控制器。
典型自動(dòng)駕駛域控制器廠商及相應(yīng)域控制器性能介紹
隨著整車發(fā)展，車身控制器越來越多，為了降低控制器成本，降低整車重量，集成化需要把所有的功能器件，從車頭的部分、車中間的部分和車尾部的部分如后剎車燈、后位置燈、尾門鎖、甚至雙撐桿統(tǒng)一連接到一個(gè)總的控制器里面。車身域控制器從分散化的功能組合，逐漸過渡到集成所有車身電子的基礎(chǔ)驅(qū)動(dòng)、鑰匙功能、車燈、車門、車窗等的大控制器。車身域控制系統(tǒng)綜合燈光、雨刮洗滌、中控門鎖、車窗控制；PEPS 智能鑰匙、低頻天線、低頻天線驅(qū)動(dòng)、電子轉(zhuǎn)向柱鎖、IMMO 天線；網(wǎng)關(guān)的 CAN、可擴(kuò)展CANFD 和 FLEXRAY、LIN 網(wǎng)絡(luò)、以太網(wǎng)接口；TPMS 和無線接收模塊等進(jìn)行總體開發(fā)設(shè)計(jì)。車身域控制器能夠集成傳統(tǒng) BCM、PEPS、紋波防夾等功能。從通信角度來看，存在傳統(tǒng)架構(gòu)-混合架構(gòu)-最終的 Vehicle Computer Platform 的演變過程。這里面通信速度的變化，還有帶高功能安全的基礎(chǔ)算力的價(jià)格降低是關(guān)鍵，未來在基礎(chǔ)控制器的電子層面兼容不同的功能慢慢有可能實(shí)現(xiàn)。車身域電子系統(tǒng)領(lǐng)域不論是對(duì)國(guó)外還是國(guó)內(nèi)企業(yè)，都尚處于拓荒期或成長(zhǎng)初期。國(guó)外企業(yè)在如 BCM、PEPS、門窗、座椅控制器等單功能產(chǎn)品上有深厚的技術(shù)積累，同時(shí)各大外國(guó)企業(yè)的產(chǎn)品線覆蓋面較廣，為他們做系統(tǒng)集成產(chǎn)品奠定了基礎(chǔ)。而大多數(shù)國(guó)內(nèi)企業(yè)生產(chǎn)的產(chǎn)品相對(duì)低端，且產(chǎn)品線單一，要從整個(gè)車身域重新布局和定義系統(tǒng)集成的產(chǎn)品就會(huì)有相當(dāng)?shù)碾y度。
轉(zhuǎn)自焉知智能汽車
